一种2转动自由度空间并联机构
来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：
作者：刘平安
单位：华东交通大学机电工程学院；华东交通大学机电工程学院
摘要：提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动，另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化。根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋，并计算了自由度，对其输入原件选取的合理性进行了判断。用DH法建立各分支连杆坐标系，建立机构的位置方程。
关键词：两转动并联机构;约束螺旋理论;自由度;输入原件选取;DH法;位置方程
