6SPS并联机构的运动学仿真与分析

来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：

作者：李学明

单位：安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院

摘要：位置正解求解是6-SPS并联机构运动学计算的难点,为方便确定位置正解，在ADAMS环境中为6-SPS并联机构的动平台添加一个初始多自由度驱动，进行运动学仿真。得出仿真位置逆解，并在MATLAB环境中求得理论位置逆解，验证了仿真位置逆解的正确性。将仿真位置逆解作为输入参数驱动此并联机构，得到其位置正解，结果表明：位置正解与初始多自由度驱动的值吻合，说明所得位置正解正确。表明运用上述方法可简单方便地计算出6-SPS并联机构所需的正解，可为此类机构位置正解的求解与控制提供参考。

关键词：并联机构;ADAMS;位置逆解;MATLAB;位置正解

基金资助：中国煤炭工业协会科学技术研究指导性计划项目（MTKJ2012-404）;淮南市科技计划项目（2013A4008）