4UPU并联机构奇异研究与工作空间分析

来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：

作者：季晔

单位：洛阳理工学院；洛阳理工学院；洛阳理工学院；洛阳理工学院

摘要：基于螺旋理论，分析了一种4UPU并联机构的运动性质，利用KutzbachGrübler公式计算了机构的自由度。根据机构运动副的布置方式，选取4个移动副作为输入。建立机构的位置关系方程，采用雅克比代数法判断奇异性；根据约束条件和位置关系方程，得到了机构在定姿态且非奇异条件下的工作空间。计算结果表明，机构的奇异位形与姿态角和平台结构参数有关；在非奇异条件下，机构的工作空间不连续，存在“空洞”，工作空间范围与姿态角关系显著。

关键词：并联机构;奇异位形;雅克比代数法;工作空间

基金资助：河南省高等学校重点科研项目（15A460007）；洛阳理工学院引进人才专项科研基金资助项目