一种基于指数三阶的机器人关节空间轨迹规划方法
来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：
作者：林义忠
单位：广西大学机械工程学院；广西大学机械工程学院；广西大学机械工程学院
摘要：指数加减速算法的加速度不连续，在用该方法进行机器人的轨迹规划时会使机器人在运动过程中产生振动和冲击。为了使机器人平稳运动，借鉴指数加减速算法的速度曲线，提出了一种基于指数三阶的机器人轨迹规划方法。利用PUMA560机器人进行仿真验证，结果表明该方法是可行的。
关键词：机器人;关节空间;轨迹规划;指数三阶
基金资助：广西壮族自治区自然科学基金项目(2013GXNSFAA019314)
