型交叉杆并联机床运动学分析

来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：

作者：张思崇

单位：江苏科技大学机械工程学院；江苏科技大学机械工程学院；江苏科技大学机械工程学院；江苏科技大学机械工程学院；江苏科技大学机械工程学院；江苏科技大学机械工程学院

摘要：研究了一种特殊构型6UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型，并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述；采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析；在运动学反解的基础上，求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围；在运动学模型的基础上，采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究，得到唯一正解；通过虚拟样机仿真，分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等，为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。

关键词：交叉杆型并联机床;运动学反解;工作空间形状;位置正解;虚拟样机仿真

基金资助：江苏省高校自然科学基金项目（09KJB460003）；江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金资助项目（HGDML-1102）；〖JP〗江苏省船舶先进设计制造技术重点实验室开放基金资助项目（CJ1201）