名优茶并联采摘机器人逆向运动学分析

来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：

作者：高凤

单位：南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院；南京林业大学机械电子工程学院

摘要：结合并联机构的特点及茶叶采摘技术，创新性地开展了名优茶并联采摘机器人的研究。建立了机器人逆向运动学模型，利用齐次坐标变换计算出机器人运动学逆解；并在给定运动激励下，在MATLAB中绘制出动平台驱动臂的转角曲线。运用Pro/E绘制机器人三维图并导入ADAMS，建立了机器人虚拟样机模型，通过仿真获得驱动臂的转角曲线。上述两种方法的比较结果验证了机器人逆向运动学问题计算的正确性，同时表明了ADAMS仿真结果具有较好的精确性, 并在此基础上制作了机器人原理样机。

关键词：并联机器人; 名优茶采摘; 逆向运动学

基金资助：国家科技支撑计划项目（2014BAD08B04、2011BAD20B07）