3PRRS六自由度并联机构奇异位形研究

来源：机床与液压杂志2015年第15期北京时间：

作者：杜晴晴

单位：山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院

摘要：研究一种应用于虚拟轴并联机床的新型少支链3PRRS六自由度并联机构，通过建立3PRRS并联机构的封闭矢量方程，构建运动学模型，求导得到机构的速度输入输出关系。利用MATLAB软件编程得到机构的速度曲线，并采用ADAMS软件对机构进行运动学仿真，仿真结果与理论分析一致，表明理论分析的正确性。利用机构的速度输入输出关系分析了边界奇异并利用变量代换化简推导位形奇异轨迹的解析表达式，并通过计算机仿真给出机构的位形奇异轨迹的三维可视化描述，为该并联机构在虚拟轴并联机床的轨迹规划和控制方面提供了重要的理论指导。

关键词：3PRRS并联机构;雅克比矩阵;奇异轨迹

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51305244)