平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究

来源：机床与液压杂志2015年第17期北京时间：

作者：林协源

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院

摘要：为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求，设计出了二自由度平面并联机构（2PPa并联机构）。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成，每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型，根据性能指标确定其设计参数，并基于EulerLagrange方程建立该机构的动力学模型，最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时，两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明：速度变化过程中，两个移动副的加速度和驱动力都较大，其方向相互对应。

关键词：二自由度;平面并联机构;移动副;运动学;动力学

基金资助：广东省高等学校人才引进专项资金项目(2050205)；青年科学基金项目 （50505009）；国家自然科学基金项目（51375095）