火车煤采样机双动采样的运动分析与仿真
来源：机床与液压杂志2015年第18期北京时间：
作者：同志学
单位：西安建筑科技大学机电工程学院；西安建筑科技大学机电工程学院
摘要：为了解决火车煤采样机和火车同时运动（即双动）的情况下如何完成全断面采样的问题，采用DH法建立了采样机的空间坐标系，进行了运动学分析，得出了其运动学方程；提出了一种利用Matlab解非线性方程组法求解逆运动学问题的方法，并通过仿真得到了采样机的运动轨迹、各液压缸位移、马达角位移曲线以及液压缸速度和马达角速度曲线，为利用控制器控制采样机按照预定轨迹采样提供了必要的数据。该方法可以广泛应用于多自由度关节型机械手的智能运动控制，具有较大的推广价值。
关键词：采样机;双动;DH法;运动学分析;仿真
