一种基于补偿的多水下升降台精确定位方法

来源：机床与液压杂志2015年第19期北京时间：

作者：胡丹丹

单位：中国民航大学机器人研究所；中国民航大学机器人研究所；中国民航大学机器人研究所

摘要：于基于钢丝绳进行远程传动的多水下升降台，定位精度是保障演出效果的重要条件，故需保证位置零点的高度一致及运行过程的高定位精度。根据机械限位开关确定位置零点存在难以保证多升降台处于同一平面且调整工作量大的问题，而运行中因钢丝绳张力变化造成的弹性伸长又会影响位置控制精度。针对上述问题，对升降台运行过程中受力情况进行分析，设计了一种基于补偿的精确位置定位方法，通过测量零位误差和换向误差进行零位补偿和换向补偿以提高定位精度。最后，基于实际平台对该方法进行了验证，实践证明该补偿方法易于操作实现，能有效提高升降台位置定位精度。

关键词：水下升降台;位置控制;零位补偿;换向补偿