单目视觉在围油栏前端浮筒捕获装置中的应用

来源：机床与液压杂志2015年第19期北京时间：

作者：戴文

单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院

摘要：在海上溢油回收中，为了提高溢油回收船的自动化程度和工作效率，针对溢油回收船中，机械臂快速捕获围油栏前端浮筒的问题，提出了一种基于单目视觉的精确定位方法。该方法由上位机控制摄像机获取图像信息，通过Canny算子边缘检测方法提取浮筒的边缘，采用Hough变换将图像空间对应到参数空间，利用三维空间参数聚类，提取浮筒的圆心坐标。最终，将坐标数据传输给下位机，驱动机械臂，完成快速捕获浮筒、导出围油栏的任务。

关键词：溢油回收;机械臂;单目视觉;围油栏;圆心坐标 