基于复合控制的多余力抑制

来源：机床与液压杂志2015年第19期北京时间：

作者：杨芳

单位：河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室；河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室；河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室；河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室

摘要：多余力是影响被动式电液力负载模拟器控制精度的关键因素。传统的基于结构不变性原理的补偿方法，由于含有高阶微分环节因而较难实现。为此，提出了采用随动补偿环节和自适应模糊PID控制器的复合控制方法来抑制多余力。随动补偿环节是施加与多余力频率相同、幅值相反的信号。自适应模糊PID控制器在传统PID的基础上，加入模糊算法对PID控制参数进行在线修正。仿真分析与试验结果表明：复合控制方法结构简单、易实现，多余力抑制效果良好。

关键词：负载模拟; 多余力; 随动补偿; 模糊算法; 复合控制

基金资助：河南省教育厅科学技术研究重点资助项目(14B460016)；河南科技大学青年基金资助项目(2014QN024)