最优控制在吊车数控系统中的应用

来源：机床与液压杂志2015年第19期北京时间：

作者：张丽

单位：江苏盐城工业职业技术学院机电工程学院；江苏盐城工业职业技术学院机电工程学院

摘要：由于最优二次型调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）具有调节精度高和控制消耗少的综合控制优势，将离散LQR引入到吊车数控系统的设计中，用以实现吊车单摆快速返回平衡位置。建立了吊车系统的连续状态空间方程及其对应的离散状态空间方程。针对吊车系统的离散数学模型，利用LQR最优控制理论，设计了直流伺服电机的控制策略。计算机仿真结果表明：相比传统的极点配置方法，LQR控制方法可实现吊车单摆更加快速和更加精确的调节，并且避免了复杂的参数调节过程，故易于工程实现。

关键词：吊车数控系统;伺服电机;最优控制;离散控制;LQR

基金资助：国家自然科学基金资助项目（60603089）