辽宁工业大学机械工程与自动化学院
来源：机床与液压杂志2015年第20期北京时间：
作者：胡勇
单位：中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要：为提高3SPR对称机构末端执行器的定位精度，对该并联机构进行了误差分析。运用矩阵全微分理论建立了该机构的位姿误差模型，得到了并联机构的输入误差和输出误差的关系；建立了该机构的灵敏度误差模型，绘制了各项输入误差源对定位精度的影响程度。结果表明：机构在设计、加工和装配过程中驱动杆长的误差与静平台的Z向误差需要严格控制，可提高机构的定位精度;同时依据3σ原则可以算出期望由某项误差源引起工作空间体积误差的标准差范围内的各项公差，对该并联机构的制造和安装具有一定的指导意义。
关键词：联机构;误差分析;灵敏度
