基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：何理
单位：广州数控设备有限公司；广州数控设备有限公司
摘要：为解决一般6自由度机器人的逆解问题，提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法，由于简化的Jacobian矩阵不是方阵，需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题。该算法有较好的局部收敛性，能够达到较好的速度和精度。
关键词：机器人; Jacobian矩阵; 牛顿迭代; 广义逆
