三自由度并联机构性能分析与优化
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：张晓菊
单位：河套学院机电工程系；河套学院机电工程系；河套学院机电工程系；河套学院机电工程系
摘要：以含中间恰约束PU支链、能够实现三自由度的3UPSPU、4UPSPU并联机构为研究对象，对机构进行运动学分析，建立机构模型和位置数学模型，求解完整的雅可比矩阵。建立全域灵巧指标和全域刚度性能指标，基于粒子群优化算法对两种并联机构进行多目标优化，并进行比较分析。结果表明，4UPSPU冗余并联机构比3UPSPU并联机构具有更好的全域灵巧数和全域刚度数。
关键词：并联机构;性能指标;粒子群优化;多目标优化
