一种基于混合策略的排爆机器人目标抓取轨迹规划
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：张云峰
单位：军械工程学院；军械工程学院；军械工程学院；军械工程学院
摘要：一种时间-脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划，以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点，对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明：关节空间的轨迹十分平滑，可以减小机械磨损，避免关节速度、加速度的突然变化，控制振动。在工作空间的目标抓取仿真显示，机械臂可以沿着预定路径和策略在预抓取位置调整好姿态，无干涉的接近目标完成抓取任务。
关键词：机械制造自动化;排爆机器人;轨迹规划;混合策略;目标抓取
