基于SimMechanics的4UPS/PPU并联机构运动分析

来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：

作者：季晔

单位：洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院

摘要：基于构型演变，在4UPS并联机构中，增加一条PPU从动支链，得到一种4UPS/PPU并联机构，从动支链限制了运动平台一个转动和一个移动自由度。根据机构的输入、输出关系，建立了机构的运动关系方程，利用求导法，得到了机构的速度和加速度Jacobian矩阵。利用SimMechanics工具箱建立了机构运动仿真模型，在给定输入条件下，得到了运动平台随输入的位置、速度和加速度变化规律。结果表明：运动平台运行平稳，与理论计算吻合。

关键词：四自由度; 并联机构 ;运动学; SimMechanics