基于DH法的串联机械手臂工作空间分析
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：李瑞霞
单位：长治医学院生物医学工程系；长治医学院生物医学工程系；长治医学院生物医学工程系；长治医学院生物医学工程系
摘要：以六自由度串联机械手臂为研究对象，对机械手臂的基本结构进行简化，基于DH法，建立机器人手臂的连体坐标系，进而得到该机构的运动学正解模型；采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究，并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间, 得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间，可以用于水果采摘和农林作业。
关键词：DH法;蒙特卡洛;工作空间
基金资助：2012年山西省高等学校科技研究开发项目（20121135）
