基于视觉和人工地标的机器人自定位方法
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：谢煌生
单位：龙岩学院机电工程系；龙岩学院机电工程系
摘要：基于视觉的机器人自定位方法，相比传统的定位方法具有信息量大、灵活性高、成本低等特点。针对室内移动机器人的自定位，提出了人工地标设计的“四原则”，并同时设计了相应的人工地标图形；采用字符编码的方法完成人工地标的定义，选择了基于图像金字塔的最小二乘法形状匹配定位方法；采用“定局－定位－定向”的分层识别策略完成了机器人的自定位。通过实验分析，自定位精度达到亚像素精度，定位方法具有良好的实时性和识别率。
关键词：人工地标;形状匹配;自定位;亚像素
基金资助：福建省龙岩市重点科技计划项目(2012LY01)
