UPR100弧焊机器人轨迹规划
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：郑洁
单位：武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院
摘要：对UPR100弧焊机器人进行了基于运动学的轨迹规划与仿真。采用DH法建立了UPR100弧焊机器人运动学方程，运用Matlab编程实现了正、逆运动学求解，并利用正、逆运动学进行了轨迹规划。通过Matlab工具箱SimMechinics建立了UPR100弧焊机器人三维模型，并将轨迹规划仿真数据与理论数据进行比较，验证了轨迹规划的合理性与仿真模型的正确性，为UPR100弧焊机器人下一步的动力学研究与轨迹跟踪控制器设计奠定了理论基础。
关键词：轨迹规划;UPR100弧焊机器人;运动学;SimMechanics
