天车机器人设计

来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：

作者：王福斌

单位：河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院

摘要：为实现天车调运的自动化、机器人化，设计了实验室环境中的天车机器人。天车机器人的大车通过齿轮机构驱动，小车通过丝杠机构驱动，实现大车、小车及吊钩的3个坐标方向的运动；下位机采用单片机控制系统，通过电机驱动器实现对不同电机的控制，并通过蓝牙与上位机进行控制指令的通信；天车机器人视觉系统采用平行双目立体视觉结构，经标定后实现对目标物的视觉定位、测量等功能。实验结果表明：标定后的天车视觉系统校正精度高、目标定位准确，为进一步研究立体视觉匹配及深度信息测量打下了基础。

关键词：天车机器人;单片机控制;视觉标定;目标定位

基金资助：河北省自然科学基金资助项目（E2013209266）