基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现

来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：

作者：陈健

单位：浙江省特种设备检验研究院；浙江省特种设备检验研究院；浙江省特种设备检验研究院；浙江省特种设备检验研究院

摘要：由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件，其硬件、软件系统封闭，系统开放性和扩展性不足，并且现场数据传输实时性不高。针对这些问题，提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯，基于PC的软PLC运动控制方案。该方案通讯总线采用分布式时钟技术，使用标准以太网协议，无需专用网卡，便能够实现多轴精确同步控制，适合高速机器人的高精度伺服控制。通过在DELTA2高速并联机器人上的测试分析，结果表明：该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升。

关键词：软PLC;EtherCAT;DELTA2;电子凸轮

基金资助：宁波市科技计划项目（2014D10008）