机器人操作臂离线编程仿真系统
来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：
作者：邱焕能
单位：华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院
摘要：简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势，提出了基于OpenGL与QT的机器人操作臂离线编程仿真系统，建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真。设计开发了离线编程仿真系统各功能模块，包括机器人语言编程模块（编程语言及其翻译器）、运动规划模块、机器人运动仿真模块、模型管理及辅助模块等。最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例。
关键词：离线编程仿真系统;机器人操作臂;QT;OpenGL
基金资助：广州市科技计划项目资助（2013J4300012）
