基于SolidWorks & SimMechanics对3UPU并联机器人运动学仿真及控制

来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：

作者：宋马军

单位：江西理工大学机电工程学院；江西理工大学机电工程学院；江西理工大学机电工程学院；江西理工大学机电工程学院

摘要：基于螺旋理论，对3UPU型并联机器人运动特性进行分析，运用SolidWorks软件建立机构模型，通过模型转换接口技术实现3UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计，结合可视化模型实现3UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明： 3UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点，为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。

关键词：螺旋理论;3UPU型并联机器人;模型转换接口技术;可视化建模;模糊PID控制

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51165009;51105077）；中国博士后科学基金资助项目（2013M541874）;江西省自然科学基金资助项目（GJJ14422）