可重构液压自伺服机器人关节DH参数库建立与运动学分析

来源：机床与液压杂志2015年第21期北京时间：

作者：吴若麟

单位：武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院

摘要：提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义，得出了相邻两动力模块较优连接方式表；探讨了3个动力模块之间的连接方式，建立了DH参数库一，再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了DH参数库二；介绍了机械臂数学模型，并选定了一种构型，根据该构型便可确定与其相对应的DH参数，并得到了该构型的正运动学方程组；最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解，并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明：利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的，且迭代法适用于任何构型求逆解。

关键词：可重构液压自伺服机器人;DH参数库;运动学逆解;迭代法

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61105086)；国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-MS-12)