挖掘机电液系统的滑模阻抗控制
来源：机床与液压杂志2015年第22期北京时间：
作者：许颖
单位：长春理工大学机电工程学院；长春理工大学机电工程学院
摘要：为了实现挖掘机操作臂的轨迹控制，需要对各关节油缸位置进行控制。建立了挖掘机电液系统的非线性数学模型。由于挖掘机会在自由空间和约束空间运动，因此采用了阻抗控制。又考虑到挖掘机电液系统的非线性和不确定性，因此将变切换函数的滑模控制用于阻抗控制中，使得系统存在不确定性时，控制器仍然能保持较高的控制精度。滑模控制渐进驱动系统状态以执行目标阻抗，在对操作臂进行位置控制的同时进行力控制。针对所设计的控制器进行了仿真，给出了位置跟踪和力跟踪的效果。
关键词：挖掘机;电液系统;滑模阻抗控制;运动学
