基于SimMechanics的新型3UPUUPS并联机器人仿真研究

来源：机床与液压杂志2015年第23期北京时间：

作者：赵元

单位：沈阳工学院信息与控制学院；沈阳工学院信息与控制学院

摘要：针对一种新型3UPUUPS并联机器人进行了运动学和动力学分析，建立该并联机器人的运动学及动力学模型，在此基础之上运用MatLab中的SimMechanics模块精确建立该并联机器人仿真模块。根据该并联机器人的运动情况设计动平台运动轨迹，经逆解模块产生各个支链的运动轨迹，设计PID驱动控制器驱动该并联机器人进行仿真。最后将数值计算与仿真结果进行对比分析，结果表明: 该种方式建立的机械模型和控制均都符合实际系统特性，并且避开了并联机构平台复杂的建模过程，对其他并联机构有很大的借鉴意义。

关键词：并联机器人; 运动学; 动力学; SimMechanics; 控制仿真

基金资助：国家自然科学基金重点项目（60534020）；教育部新世纪优秀人才支持项目（NCET-04-415）；教育部科技创新工程重大项目培育资金项目（706024）