海洋升沉模拟系统设计与控制算法研究

来源：机床与液压杂志2015年第23期北京时间：

作者：黄鲁蒙

单位：中国石油大学（华东）机电工程学院；中国石油大学（华东）机电工程学院；中国石油大学（华东）机电工程学院；中国石油大学（华东）机电工程学院；中国石油大学（华东）机电工程学院

摘要：为了模拟海洋钻井平台的升沉运动规律，设计并搭建了一套基于电液比例阀控马达的位置伺服系统，建立了系统数学模型，对控制算法进行了数值仿真与实验研究，采用逐步细化的分段PID方法实现了模糊PID算法。研究结果表明：带死区补偿的模糊PID算法稳定性好、控制精度高，实现了带载状况下高精度的升沉运动模拟，满足性能要求。

关键词：升沉运动模拟;电液比例方向阀;死区补偿;模糊PID

基金资助：山东省自主创新专项（2012CX80101）；中国石油大学（华东）研究生创新工程资助项目（CX2013055）；山东省自然科学基金联合专项（ZR2015EL049）