双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究

作者：柳贺

单位：安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站；安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站；安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站；安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站

摘要：针对四自由度平行四边形码垛机器人，提出了一种几何的运动学算法，该算法简单、计算量小、便于实时控制，并实现了码垛与拆跺的功能设计，满足实际工程中的需要。该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品，获得了满意的效果。

关键词：码垛机器人;逆运动学;双平行四边形

基金资助：安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目支持（11Z0101010）；国家科技部863计划（2014AA041601）