无杆飞机牵引车夹持举升机构的运动学分析

来源：机床与液压杂志2015年第23期北京时间：

作者：王立文

单位：中国民航大学地面特种设备研究基地；中国民航大学地面特种设备研究基地；中国民航大学地面特种设备研究基地

摘要：夹持举升机构是无杆飞机牵引车同飞机直接相连接的部分，需要完成夹持机轮并抬离地面的动作。建立了常见的夹持举升机构的机构简图，利用KG公式计算夹持举升机构的自由度。以DH变换矩阵作为建模工具，建立其位姿运动方程，求出其解析正解，利用解析法求出其理论的速度表达式。结果表明：机构的自由度数与机构主动件的数目相同，具有唯一的确定运动，DH变换矩阵与几何方法求出的位姿表达式相同，角度变换的仿真结果与理论计算值近似。证明了机构的有效性，并为夹持举升机构的创新设计和进一步的机构综合提供了参考。

关键词：无杆飞机牵引车; 夹持举升机构; 运动学

基金资助：国家自然科学基金委员会与中国民航局联合资助项目（U1233106）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（ZXH2012H007）；中国民航大学校级科研项目（2012KYE05）