高阶滑模控制在液压起竖系统中的应用

来源：机床与液压杂志2016年第21期北京时间：

作者：杜文正

单位：第二炮兵工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室；第二炮兵工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室；第二炮兵工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室；第二炮兵工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室；第二炮兵工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室

摘要：针对液压起竖系统这类非线性系统的控制问题，根据高阶滑模控制理论，提出了一种基于微分观测器的高阶滑模控制方法。基于液压起竖系统的非线性模型，设计基于高阶滑模控制方法的起竖系统起角跟踪控制器。利用微分观测器对起竖角导数信息和高阶滑模的导数阶滑动变量信息进行观测，从而构造一种基于微分观测器的控制器形式。试验结果表明：该控制方法能应用于液压起竖系统，与PID控制和普通滑模控制比较，该方法可以有效地抑制普通滑模控制存在的抖振问题，并具有很好的控制性能。

关键词：高阶滑模控制; 液压起竖系统; 非线性系统; 角度跟踪控制

基金资助：青年科学基金项目（51505485）