基于Gim轮胎的四轮驱动汽车牵引力控制地面驱动力修正方法

来源：机床与液压杂志2016年第21期北京时间：

作者：姜立标

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院

摘要：针对四轮驱动汽车牵引力控制系统的研究，直接将Gim轮胎模型得出的轮胎纵向力作为地面对轮胎的驱动力存在偏差。提出了地面驱动力的修正方法，并在高、低附着系数路面模拟地面驱动力偏差对车速的影响。仿真结果表明，高附着系数路面上地面驱动力偏差几乎为0；低附着系数路面上地面驱动力偏差对整车车速的影响显著；低附着系数路面存在着较大地面驱动力偏差，显著影响到四轮驱动汽车牵引力控制系统的控制精度，所提出的地面驱动力修正方法提高了牵引力控制系统的准确性。

关键词：四轮驱动汽车; 牵引力控制; 地面驱动力; 偏差; 修正方法; 离线仿真

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51275175）；广东省自然科学基金资助项目（2014A030313254）