基于圆弧插补和抛物线过渡算法的铣挖机掘进规划
来源：机床与液压杂志2016年第21期北京时间：
作者：刘晓玉
单位：武汉科技大学信息科学与工程学院
摘要：根据机器人运动学的理论知识，对铣挖机的机械手臂模型进行简化和数学建模。针对铣挖机局部径向掘进的路径规划问题，结合实际作业要求，从关节空间到笛卡尔空间，分别采取抛物线规划方法、圆弧路径规划方法，并进行理论分析和MATLAB仿真，论证采用结合笛卡尔空间的圆弧插补算法和关节空间的抛物线规划算法在铣挖机局部径向掘进路径规划领域的实用性和有效性。
关键词：铣挖机; 机器人运动学;路径规划
