3PSS并联机构动力学分析与仿真

来源：机床与液压杂志2016年第21期北京时间：

作者：张虎

单位：无锡职业技术学院机械技术学院；无锡职业技术学院机械技术学院；无锡职业技术学院机械技术学院

摘要：针对3PSS并联机构，应用Lagrange方程建立了3PSS并联机构的动力学模型，在给定动平台的运动轨迹和负载的情况下，使用Matlab求出了3PSS并联机构的滑块所需驱动力，并绘制出了驱动力随时间的变化曲线。使用ADAMS进行了3PSS并联机构的动力学仿真，验证了3PSS并联机构的Lagrange动力学模型的正确性。为3PSS并联机构的控制系统的设计提供了理论依据，也为进一步的动力学性能优化奠定了基础。

关键词：并联机构;动力学;Lagrange方程;ADAMS;Matlab

基金资助：国家科技部科技型中小企业技术创新项目（09C26213203835）；无锡职业技术学院校级科研课题（KJ201314）