广东省自然科学基金资助项目（S2012010009058）；深圳市基础研究基金资助项目（JCYJ20140509172609165）；深圳市科技应用示范资金资助项目（KJYY20140530172729046）

来源：机床与液压杂志2016年第21期北京时间：

作者：杜建铭

单位：深圳大学机电与控制工程学院；深圳大学机电与控制工程学院；深圳大学机电与控制工程学院

摘要：在阐述弧焊机器人焊接工艺的电弧特性的基础上，分析了电弧长度控制系统的原理，采用模块化建模思想建立弧焊机器人电弧控制系统模型。基于所建模型进行了焊接机器人恒压、恒流送丝模型集成、仿真与分析，通过对比普通PID控制算法和增益调整型模糊PID控制算法在弧焊机器人弧长控制中的效果的基础上，提出了一种有效的焊接机器人恒压、恒流送丝的控制算法。所建模型和弧长控制算法的研究对于弧焊机器人熔池深度智能化过程控制的进一步深入研究具有一定的参考价值。

关键词：机器人;弧长控制;PID控制;模糊控制

基金资助：广东省自然科学基金资助项目（S2012010009058）；深圳市基础研究基金资助项目（JCYJ20140509172609165）；深圳市科技应用示范资金资助项目（KJYY20140530172729046）