基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真

来源：机床与液压杂志2016年第21期北京时间：

作者：李鹏飞

单位：西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院

摘要：提出一种基于MATLAB编程来实现双机器人系统仿真模型的建立方法。首先，根据DH参数对双机器人系统中的四、六自由度机器人分别建立连杆坐标系，确定各连杆之间的坐标变换关系。然后，确定双机器人系统的坐标关系，方便在双机器人系统工作时，计算二者末端执行器之间的变换矩阵。最后，通过MATLAB编程建立双机器人系统模型，并按照协调操作步骤要求对系统机器人进行轨迹规划。通过对轨迹规划结果的分析表明：仿真建模方法可以反映实际机器人系统的位姿和轨迹。

关键词：双机器人;MATLAB;轨迹规划

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61301276)；西安工程大学学科建设经费资助(107090811)；陕西省教育厅科研计划项目资助(14JK1306)