钻机平台单通道液压调平支腿的控制分析

来源：机床与液压杂志2016年第22期北京时间：

作者：王艳

单位：南京理工大学紫金学院光电信息科学系；南京理工大学紫金学院光电信息科学系

摘要：由于钻机平台单通道液压支腿控制性能对整个调平系统有影响，提出在钻机平台现有控制方法基础上，对各个液压支腿串联设计单通道控制器，以减少系统调平时间；同时，针对钻机平台单通道液压支腿进行控制器的设计，针对存在的负载干扰不确定性、模型非线性等因素，建立单通道液压支腿非线性仿真模型，设计模糊自适应PID控制器并进行仿真研究。通过Simulink仿真分析，得出在设计的模糊自适应控制作用下，单通道液压支腿能快速跟踪输入信号，相比于常规控制方式，提升了调平支腿对全局控制器输入控制信号的跟踪速度，并将控制误差减小一半，有利于提升整体调平系统的调平速度，为钻机平台调平系统的改进提供了参考。

关键词：钻机平台;调平系统;液压支腿;模糊自适应