高炉煤气管道检测机器人机构研究与ADAMS仿真分析

来源：机床与液压杂志2016年第23期北京时间：

作者：窦刘良

单位：华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院

摘要：针对冶金企业高炉煤气管道腐蚀严重的现象，研究出一种新型管道检测机器人，建立了机器人变径过程力学模型，通过对模型参数进行分析，得出了机器人结构尺寸的优化依据，分析了机器人在复杂管道环境下的运动规律；通过ADSMS软件对机器人牵引力、变径调节过程的力学特性、弯管运动规律进行了分析，验证了管道检测机器人理论的合理性。理论分析与ADAMS仿真结果表明，高炉煤气管道检测机器人具有良好的运动能力与力学性能，其结果可以作为物理样机实际制造的理论依据。

关键词：高炉煤气管道;检测机器人;增压机构力学分析;ADAMS

基金资助：唐山市科技局冶金企业在役煤气管道检测机器人(13130215z)