基于SimMechanics的六自由度机械臂仿真研究

来源：机床与液压杂志2016年第23期北京时间：

作者：康信勇

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院

摘要：运动学和动力学分析对机械臂的研究具有很重要的作用。以往对机械臂的研究方法均需要建立复杂的数学模型和程序，而SimMechanics具有简单、快捷获取动态系统的模型的功能，并且系统建模方便直观，仿真功能强大，可以在模型中通过改变结构,优化系统参数, 在仿真环境中分析结果。利用SimMechanics的上述优点，以工业六自由度机械臂ER10为研究对象，将SolidWorks建立好的机械臂ER10模型导入到MATLAB/SimMechanics仿真平台中，生成对应的仿真模型，并且在运动仿真平台中，通过在机械臂模型添加末端位姿信号和各个关节信号（角度函数，力矩值），全面地对机械臂进行运动学和动力学分析。

关键词：机械臂;MATLAB/SimMechanics ; 运动仿真

基金资助：高等学校博士学科点专项科研基金项目（20114420110001）；广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资金项目（2013B011304006）；广东省省级科技计划项目（2015B010102014）