喷涂机器人轨迹规划研究进展

作者：李高朋

单位：上海大学机电工程与自动化学院；上海大学机电工程与自动化学院；上海大学机电工程与自动化学院；上海大学机电工程与自动化学院；上海大学机电工程与自动化学院；上海大学机电工程与自动化学院；上海大学机电工程与自动化学院

摘要：喷涂轨迹规划对喷涂质量具有重要意义。总结了喷涂轨迹优化方法及其研究发展现状，重点介绍了3种应用较广泛的工件表面涂料沉积模型，归纳了两种喷涂机器人编程方式，其中离线编程优点显著；在此基础上对喷涂机器人研究进行了总结与展望。

关键词：喷涂机器人;轨迹优化;涂料沉积;离线编程

基金资助：中科院STS项目（KFJEWSTS080）；宁波市重大专项(2014S10004；2015S1004)；宁波市自然科学基金(2014A610130)；宁波市国际合作项目（2015D10012）