基于ADMAS的码垛机械手仿真

来源：机床与液压杂志2016年第23期北京时间：

作者：蒋昊俣

单位：黑龙江八一农垦大学工程学院；黑龙江八一农垦大学工程学院；黑龙江八一农垦大学工程学院

摘要：为满足农场草垛搬运的要求,研制适合搬运的码垛机械手，对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计，首先采用DH方法建立各关节的运动学数学模型，进行运动学正逆求解，求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计，并通过ADMAS软件对该机械手搬料，放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明：建立的运动学方程正确，设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性，适合对农场草垛进行搬运的要求，同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。

关键词：搬运机械手;虚拟样机;运动学仿真

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51505337）；山东省自然科学基金资助项目（ZR2014EEP013）