三平动冗余驱动并联机床工作空间与运动学分析

来源：机床与液压杂志2016年第23期北京时间：

作者：施俊杰

单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院

摘要：以三平动非对称冗余驱动（32SPS）并联机床机构为研究对象，并对该机构进行工作空间和运动学分析。建立该机构的位置反解模型，并得到带约束条件的位置反解运动方程，利用边界数值搜索法，确定并联机构的工作空间。采用Matlab曲线拟合［1］确定杆长变化与动平台运动位姿关系方程,以此分析冗余驱动滑块位于不同位置状态下，每个杆长的速度、加速度。研究结果为32SPS非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。

关键词：非对称;冗余驱动; 并联机构;边界数值搜索; 工作空间;曲线拟合;运动学

基金资助：江苏省科技支撑计划-工业部分的资助项目（BE2011193）