基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制
来源：机床与液压杂志2016年第24期北京时间：
作者：朱瑛
单位：沈阳航空航天大学机电工程学院；沈阳航空航天大学机电工程学院；沈阳航空航天大学机电工程学院
摘要：介绍了六旋翼飞行器的运动方式，根据牛顿欧拉方程完成动力学模型的建立。依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定 PID 控制器的设计过程，完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计。通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析，得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务，实现对飞行器的稳定性控制。通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性。
关键词：六旋翼飞行器;牛顿欧拉方程;模糊自适应PID控制
