变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究

来源：机床与液压杂志2016年第1期北京时间：

作者：吴利群

单位：安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院

摘要：针对大型液压固定式破碎机位置控制系统参数多变的特点，建立了破碎机大臂液压位置控制系统的数学模型,分析了其等效质量、固有频率和阻尼比与大臂、二臂位姿的关系，研究了传统PID和基于指数趋近率的滑模变结构控制算法的控制效果。仿真结果表明：基于指数趋近率的滑模变结构控制算法响应速度快，鲁棒性强，控制性能优于传统PID控制。

关键词：固定式液压破碎机; 等效质量; PID控制; 滑模变结构

基金资助：安徽省“十一五”科技公关重点项目（1301022091）；安徽省优秀青年人才基金重点项目（2013SQRL023ZD）；安徽工业大学青年教师科研基金（QZ201311）