管道清淤机器人驱动及控制系统的设计
来源：机床与液压杂志2016年第3期北京时间：
作者：黄宝旺
单位：河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院；河北联合大学电气工程学院
摘要：简述了一种新型排水管道清淤机器人的机构及工作原理，并提出了一种基于DSP的控制策略。利用DSP单片机中维特比数学运算单元（VCU）和控制率加速器（CLA），研究了由一片DSP单片机控制双无刷直流电机的控制方案和算法；设计了管道清淤机器人动作控制中的继电器输出电路原理图；制定了基于ZigBee协议的无线数据传输模块传输协议。结果表明：无线数据传输和淤泥斗动作执行稳定，双无刷直流电机调速控制效果良好。
关键词：清淤机器人;驱动系统;动作控制系统; DSP控制器;无线通信
