一种新型四自由度并联机构的动力学分析与仿真

来源：机床与液压杂志2016年第3期北京时间：

作者：季晔

单位：洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院；洛阳理工学院机械工程学院

摘要：采用增加约束从动支链限制运动平台自由度，同时减少驱动支链的方法，得到了一种新型四自由度并联机构。分析了该机构的运动自由度，建立了该机构运动构件的输入、输出关系方程，同时利用牛顿-欧拉法建立含驱动摩擦的机构动力学模型。对该机构进行运动轨迹规划，采用编程计算，得到了在两种不同运动轨迹条件下的机构各构件受力。最后利用Matlab的SimMechanics工具箱对该机构进行了动力学仿真，验证了该机构理论计算的正确性。

关键词：四自由度;并联机构;运动轨迹; 动力学仿真

基金资助：洛阳理工学院引进人才专项科研基金资助项目；河南省高等学校重点科研项目（15A460007）