3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

来源：机床与液压杂志2016年第3期北京时间：

作者：王保卫

单位：鲁东大学交通学院；鲁东大学交通学院；鲁东大学交通学院；鲁东大学交通学院；鲁东大学交通学院

摘要：提出一种新型三自由度混联机构，运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理，计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础，建立了该并联机构的多体系统动力学模型, 在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明：在所设计的的构型及尺度下，机构存在非线性的输入输出关系；在Z轴方向一定的情形下，X方向最大运行角度为-15°，Y方向最大运行角度为-17°；从机构的加速度及速度运动曲线来看，机构不存在明显的刚性冲击。

关键词：螺旋理论;多体系统动力学;正向运动学;逆向运动学

基金资助：江苏省自然科学基金资助项目(BK20131341)；江苏省高等学校大学生实践创新训练项目