3-PUU并联机构工作空间分析与优化
来源：机床与液压杂志2016年第3期北京时间：
作者：赵元
单位：沈阳工学院信息与控制学院；沈阳工学院信息与控制学院
摘要：提出了一种新型3-PUU并联机器人，对该机器人进行运动学分析，得到了3-PUU并联机器人的运动学反解，在此基础上，分析了移动副和虎克铰对工作空间的限制。采用三维极限搜索法求解了工作空间，并对该并联机器人的工作空间进行了优化分析。结果表明：优化后的工作空间明显增大，该种机器人具有较好的实际应用前景。
关键词：并联机构;运动学;极限搜索法;工作空间; 优化分析
基金资助：国家自然科学基金重点项目（60534020）；教育部新世纪优秀人才支持项目（NCET-04-415）；教育部科技创新工程重大项目培育资金项目（706024）
