2-PRR并联机构的静刚度试验研究

来源：机床与液压杂志2016年第5期北京时间：

作者：陈纯

单位：陕西理工学院机械工程学院；陕西理工学院机械工程学院；陕西理工学院机械工程学院；陕西理工学院机械工程学院

摘要：在不考虑驱动电机刚度的条件下，分别在2PRR并联机构的连杆平面内的3个典型位置沿X和Z向分步加载，测量得到了在相应方向上的位移值，给出不同位置和方向上的刚度曲线, 并将所测的位移值与边界元法计算的位移解析值进行了比较。结果表明：在同一个测量点，Z向刚度明显比X向刚度大，在不同的测量点，其特定方向的刚度虽有变化，但刚度变化在同一数量级；实际测试的相对刚度值与边界元计算的理论刚度值的变化趋势一致。

关键词：2PRR并联机构;静刚度;刚度曲线

基金资助：陕西理工学院科技基金资助项目（42902）；陕西教育厅科学研究计划项目（14JK1163）